應(yīng)急救援機器人
項目特點
1、項目主要特點：
1）輕量化：裝備總質(zhì)量3000kg和4500kg，適合我國普遍裝備的米171和直八8外掛運輸。
2）多功能：前雙臂、后折臂結(jié)構(gòu)（J3為多級伸縮復(fù)合折臂），還有多個液壓輸出接口，可連接發(fā)電機、空壓機、制氧機、水泵、各種手動液壓工具設(shè)備和照明、充電。同時具備搜索和救援功能，配備多種輔具，具備遠距離大范圍掃描式搜索和幾乎所有救援機械所具備的挖掘、破碎、剪切、擴張、鋸斷、抓裝、叉裝、吊運、舉升、推拉、支撐、高空作業(yè)等功能，單機可替代20名義上人工作業(yè)。
3）高機動越野和作業(yè)穩(wěn)定性：增壓柴油發(fā)動機、履帶底盤、四只蛙式支腿，可在高原、非公路環(huán)境（涉水、泥濘、廢墟、洼地、坡道等）行走和平穩(wěn)作業(yè)。
4）智能化控制和高效通訊：機器人采用液壓驅(qū)動方式，其控制系統(tǒng)建立在電液比例系統(tǒng)建模、工作臂的運動分析等基礎(chǔ)上，并基于CAN總線的電液比例控制技術(shù)進行開發(fā)。配備無線遙控模塊，使機器人具有簡單化的操作和遙控操作功能。此外，控制系統(tǒng)具備高可靠性和魯棒性等特點，確保機器人救援過程中的安全性。各作業(yè)臂末端、車身、高空作業(yè)欄、支腿等部位裝有多個相機和傳感器，搜索臂末端配備麥克、擴音器、ccd相機、生命探測儀、照明燈等，可實現(xiàn)操作人員、救援裝備、救援人員、遇難者及多救援裝備間的無線通訊。
5）模塊化設(shè)計：為降低裝備總質(zhì)量，滿足直升機外掛載荷需求和實現(xiàn)裝備多功能快速轉(zhuǎn)換，項目支腿、機械臂、輔具等采用模塊化設(shè)計。
6）裝備MTBF達到1500小時以上。
2、項目突破的關(guān)鍵技術(shù)及主要的創(chuàng)新點：
1）多功能搜尋、救援裝備創(chuàng)新結(jié)構(gòu)設(shè)計；
2）關(guān)鍵部件輕量化設(shè)計與制造；
3）整機運動學(xué)、動力學(xué)及結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性分析技術(shù)；
4）多機電系統(tǒng)的總線管理技術(shù)；
5）搶險救援裝備控制系統(tǒng)的機電液聯(lián)合仿真技術(shù)；
6）多功能救援裝備的智能化控制；
LBJ45-1型應(yīng)急救援機器人主要性能參數(shù)
| 項 目 | 單位 | 技術(shù)參數(shù)值 | ||
| 產(chǎn)品型號 | LBJ45-1 | |||
| 運輸質(zhì)量（不含駕駛員、輔具） | kg | 4500 | ||
| 最大牽引力 | kN | 20.58 | ||
| 最高行走速度 | Km/h | 2.1 | ||
| 回轉(zhuǎn)速度 | rpm | 3 | ||
| 最大爬坡度 | % | 本機30、借助前臂45 | ||
| 最小離地高度 | mm | 280 | ||
| 履帶寬度 | mm | 300 | ||
| 接地比壓 | Mpa | 0.045 | ||
| 單臂最大抓舉力矩 | KN.m | 10.5 | ||
| 抓具最大開度 | mm | 447 | ||
| 雙臂最大抓舉力矩 | KN.m | 14 | ||
| 前臂最大卸載距離 | mm | 3460 | ||
| 前臂最大外回轉(zhuǎn)角度 | ° | 左、右90 | ||
| 前臂最大抓舉深度 | mm | 885 | ||
| 前臂最大抓舉高度 | mm | 6000 | ||
| 履帶內(nèi)側(cè)寬度（可加寬） | mm | 1000 | ||
| 起重臂額定起重力矩 | N.m | 14.7 | ||
| 起重臂最大作業(yè)高度 | mm | 7500 | ||
| 起重臂最大作業(yè)幅度 | ° | 66 | ||
| 高空作業(yè)平臺最大載荷 | kg | 100 | ||
| 高空作業(yè)平臺最大作業(yè)高度 | mm | 6500 | ||
| 高空作業(yè)平臺最大作業(yè)半徑 | mm | 1500 | ||
| 破碎錘型號 | SB20S-200-140-35 | |||
| 破碎錘釬桿直徑 | mm | 45 | ||
| 最大破碎力 | Kg/cm | 90-120 | ||
| 液壓擴張鉗最大剪切力力矩（單缸/雙缸） | kn | 11.7/15.2 | ||
| 液壓擴張鉗最大擴張力力矩（單缸/雙缸） | kn | 6.19/8.0 | ||
| 液壓擴張鉗最大剪切開度 | mm | 400 | ||
| 液壓擴張鉗最大擴張開度 | mm | 雙缸450/單缸405 | ||
| 發(fā)動機品牌型號 | 洋馬4TNV88-BSBKC | |||
| 發(fā)動機功率/轉(zhuǎn)速 | 25.2KW/2200rpm | |||
| 發(fā)動機扭矩/轉(zhuǎn)速 | 130-141.7N.m/1320rpm | |||
| 燃油箱容量 | L | 61 | ||
| 液壓油箱容量 | L | 80 | ||
| 液壓泵型號 | A10V063LR8DS | |||
| 液壓系統(tǒng)設(shè)定壓力 | Mpa | 21 | ||
| 液壓系統(tǒng)工作壓力 | Mpa | 18 | ||
| 液壓系統(tǒng)最大流量 | L/min | 50 | ||
| 主回轉(zhuǎn)馬達 | BM3-400 | |||
| 起重舉升回轉(zhuǎn)馬達 | BM1-200 | |||
| 起升馬達 | BM5-160 | |||
| 行走馬達 | MAG-27VP-320E | |||
| 外接油口路數(shù) | 6 | |||
| 外界油口規(guī)格 | M22*1.5H 4個M18*1.5H 2個 | |||
| 外界油口壓力 | 21MPa | |||
| 外界油口流量 | 21MPa | |||
| 外界油口最大輸出功率 | 10KW | |||
| 控制單元形式 | 便攜式控制器 | |||
| 信號模式 | 數(shù)字式 | |||
| 控制模式 | 有線/無線 | |||
| 高空作業(yè)平臺調(diào)平精度 | ±° | 2 | ||
| 有效遙控距離 | m | 150-300 | ||
| 電氣系統(tǒng)電壓 | V | 12 | ||
| 控制系統(tǒng)電壓 | V | 12 | ||
| 最大運輸尺寸（不含屬具） | 長 | mm | 4740 | |
| 寬 | mm | 1835 | ||
| 高 | mm | 1960 | ||
| 工作狀態(tài) 外形尺寸 | 長 | mm | 3880 | |
| 寬 | mm | 1835 | ||
| 高 | mm | 2860 | ||
| 整機工作重量（含一名駕駛員、屬具） | Kg | 4770 |
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